1. 核心观点：轮式形态有望先于双足机器人实现商业化落地
人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展。具身智能是人工智能与机器 人技术发展的交汇，而人形机器人是具身智能中最具潜力赛道，正从概念验证走 向规模落地，车企及初创企业纷纷入局。海外市场，特斯拉率先推动行业进展， Figure AI 和 Agility Robotics 专注于物流、产线和仓储场景。国内市场，小鹏、小 米等车企纷纷入局；智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。人形机器人产 业链可分为上游零部件、中游本体企业和下游应用，中游本体企业可类比于汽车 主机厂，占据产业链主导地位；上游零部件涉及范围广，多为汽车零部件、机械 行业企业跨界参与；下游应用场景包含工业制造、物流仓储、家庭与商业服务等， 目前处于初步探索阶段。 轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求，相比双 足机器人更容易实现商业化。根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式 和轮足三种。轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移， 其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。轮 式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练难度 方面，轮式机器人依靠简单驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控制依靠复 杂算法，需大量训练数据且泛化性低。成本方面，双足机器人双腿 BOM 成本比 轮式底盘高十倍，且维护和修理成本显著高于轮式形态。续航方面，轮式形态续 航时间一般大于 5 小时，而双足形态的续航时间大多不足 2 小时，差距显著。落 地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手，下肢拥有稳定性和 速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。银河通用、智元机器人、千寻智能、 星海图、星尘智能等多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿。
轮式人形机器人有望在零售、工厂等 B 端市场率先实现商业化落地；银河通用、 智元机器人等致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。 目前，轮式人形机器人主要在零售药房等商业服务场景、搬运和物流分拣等工厂 场景进行试点落地，有望以零售和工厂等 B 端市场作为切入点，逐渐实现商业化 落地，验证商业价值并提高渗透率。相比于大而全的通用型 AI，针对细分场景进 行优化设计更加符合商业化进程，最接近落地的技能依旧是相对简单的移动、抓 取、放置等任务。银河通用、智元机器人等专注于零售、搬运、分拣等细分任务， 对轮式人形机器人的应用进行优化落地，有望领跑商业化进展，未来再进一步从 易到难，朝着家庭场景、多元化任务演进。
2. 人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展
2.1. 人形机器人从概念验证走向规模落地
人形机器人具有类人结构，可自主感知环境、决策并执行复杂任务。与传统固定 于产线、依赖精确编程、只能在结构化环境中重复单一动作的工业机器人和协作 机器人不同，人形机器人以类人外形和具身智能为底层技术，关节自由度和操作 空间大幅扩展，能够在家庭、商场、工厂等非结构化场景中像人一样行走、抓取、 对话乃至协同；也正因其“身体”与“环境”之间的高耦合度，人形机器人成为 具身智能的典型实现平台——智能体通过物理身体与真实世界持续交互，用感知 -动作闭环来积累常识、习得技能。
具身智能是人工智能与机器人技术发展的交汇，人形机器人是具身智能中最具潜 力赛道。具身智能，即具有身体的 AI 智能，其机器大脑能够进行决策，从而支配 身体对外界环境变化做出反应，核心在于实体设备与智能决策的深度融合，实现 感知-决策-执行的闭环。无人驾驶汽车、四足机器狗等都是具身智能的不同表现形 式，而人形机器人作为最接近人类身体形态的机器形态，天然适配人类社会的生 产生活方式，成为最具应用潜力的具身智能关键赛道。人形机器人可以使用双手 操作工具，用多模态传感器把视觉、力觉、听觉映射到运动控制，再通过端到端 学习把每一次跌倒、抓取、对话转化为可迁移的知识。因此，人形机器人既是工 业机器人技术栈向高自由度、高适应性的延伸，又是具身智能从算法走向物理世 界的关键桥梁。
人形机器人从概念验证走向规模落地，相关企业注册量大幅增长。2022 年，特斯 拉作为行业先行者推出 Optimus 原型机，全球人形机器人产业进入快速发展期。 2022-2024 年，继特斯拉之后，国内外大量企业进入人形机器人领域，形成了多元 化竞争格局。据企查查数据，2024 年国内人形机器人企业注册量为 104 家，同比 增速达 104%，人形机器人相关企业注册量大幅增长。
资本市场方面，人形机器人成为投融资热点。2025 年 1-7 月，国内人形机器人行 业融资达 101 起，融资额超过 260 亿元，已经超过 2024 年全年，资本市场热度空 前。其中，汽车产业龙头成为人形机器人投资的重要力量，北汽产投多次出手， 投资了银河通用、智元机器人、帕西尼感知等本体和关键零部件企业；上汽集团 旗下产业资本和私募股权机构也参与智元机器人、逐际动力、诺仕机器人等企业 多轮融资。
2.2. 特斯拉作为行业先行者，引领技术迭代
特斯拉 Optimus 作为人形机器人发展先行者，持续引领行业技术迭代。从最初 2021 年在 AI Day 上公布人形机器人计划，到 2022 年首次亮相 Gen 1 原型，特斯 拉将在自动驾驶领域积累的视觉感知、AI 训练与硬件技术整合到具身平台之上。 此后，特斯拉持续推进版本迭代，从 2023 年发布 Gen 2 实现轻量化与传感升级， 到 2025 年 Gen3 在弗里蒙特工厂试产，其技术一直位于人形机器人行业最前沿。 2021 年特斯拉在 AI Day 首次公布 Tesla Bot 计划。按照该计划，Optimus 将依托 特斯拉在自动驾驶领域的关键技术，包括 FSD 系统、Dojo 超级计算平台、AI 芯 片，构建出机器人视觉感知、环境建模与动作学习的底层技术架构。 2022 年 9 月 Optimus 原型机在第二届 AI Day 亮相。Optimus 原型机无外壳装饰， 周身直接裸露电线，直接呈现其内部的关节、电路板、电缆等设备，可以直观地 向观众展示每个动作细节。现场展示环节，原型机从舞台后方缓缓走出，依次完 成行走、停止、挥手问候、转身等亮相动作，并表演了简单的舞蹈。 2023 年 3 月，特斯拉发布 Optimus Gen1。Gen1 集成了完整的 FSD 系统与自研 D1 芯片，具备初步的环境感知与动作控制能力，可通过深度神经网络对物体进行 自动识别、分拣与分类，构建出“感知—认知—行动”的闭环智能链条。
2023 年 12 月特斯拉在线上发布 Optimus Gen2，并持续进行产品和技术迭代。 Gen 2 实现了机械结构轻量化、传感系统升级、手部精细动作控制能力的显著提 升。2024 年 5 月，特斯拉在社交媒体上发布了机器人分拣电池的视频，实现了端 到端神经网络驱动的自主分拣、动态纠错与自适应调整能力。2025 年 5 月，特斯 拉公布两段 Optimus 执行跳舞动作的视频，展示其运动控制算法和肢体协调能力。 特斯拉计划于 2025 年年底正式推出 Optimus Gen3，预估 2026 年开始量产。Gen3 已于 2025 年 4 月亮相在弗里蒙特工厂试产，目前仍在持续迭代改进，计划于 2025 年年底发布，2026 年实现规模化量产，并计划在五年内达到年产 100 万台的目标。 下游应用方面，特斯拉在 2025 年一季报中首次向外界展示了位于弗里蒙特工厂 的 Optimus 人形机器人试生产线。这一举措标志着特斯拉正迈出将机器人从展示 走向规模化内用的关键一步，并可能在未来几年内加速向外部商业化服务过渡。
2.3. 政策引领产业发展，车企及初创企业纷纷入局
中央与地方政府发布产业规划与指导方案，引领人形机器人产业发展。2023 年工 信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，对相关产业发展进行了全局规划，提 出要在 2025 年初步建立人形机器人创新体系，2027 年技术创新能力显著提升， 综合实力达世界先进水平。2025 年以来多地政府出台产业指导方案，北京市科委 联合中关村管委会出台《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025—2027 年）（征求意见稿）》，对北京市具身智能产业进行布局；广东省委、省人民政府印 发的《广东省建设现代化产业体系 2025 年行动计划》中，提出要大力发展人形机 器人等具身智能机器人，推进应用场景创新等。
小鹏、小米等车企纷纷入局，小鹏汽车于 2021 年 12 月成立鹏行智能，专门负责 人形机器人研发，并在 2023 年 10 月发布首款双足人形机器人 PX5，2024 年 11 月发布新一代人形机器人 IRON，该机型已于同年进入小鹏工厂生产线测试，预计 2025 年进一步在广州工厂开展试点实训。小米 CyberOne 于 2022 年 8 月正式亮 相，于 2025 年 2 月进入自家制造产线分阶段落地。 智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。智元机器人成立于 2023 年 2 月，2023 年 8 月推出 “远征 A1”人形机器人，具备自主路径规划与抓取能力，目前共 有远征系列、灵犀系列、精灵系列等产品布局。宇树科技成立于 2016 年，早期以 四足机器狗为主打产品，2023 年发布第一款通用人形机器人 H1，2024 年推出的 第二代 G1 人形机器人具备 23–43 个自由度，膝关节峰值扭矩达 120 N·m，支持快 速行走、跳跃、下蹲等复杂动作，兼顾灵活性与运动性能。 优必选作为国内人形机器人早期参与者，产品已进入工厂实训。优必选成立于 2012 年，经过十余年发展已成长为中国人形机器人领域的重要参与者。在整机能 力上，优必选发布的 Walker S1 已进入比亚迪工厂实训，具备智能搬运、分拣、质 检等功能，最大扭矩达 250 N·m，手部配有 6 个触觉传感器，具备高精度工业操 作能力，并与无人叉车、L4 级无人物流车实现系统协同。
3. 本体企业占据产业链核心，上游零部件环节繁多，下游市 场空间广阔
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